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比較邊緣檢測的方法,SSD跟蹤對背景的
變換特別敏感,如果在變化的背景下跟蹤幾
個物體的輪廓,邊緣探測的方法更快,魯棒性
更強。
前面討論過視覺伺服有四個主要結(jié)構(gòu),現(xiàn)
在大部分的系統(tǒng)都采用基于位置和基于圖
像的look anti move結(jié)構(gòu),利用機械手的關(guān)節(jié)
軸作為反饋�,F(xiàn)今沒有基于位置的直接視覺
伺服結(jié)構(gòu),有基于圖像的直接視覺伺服報道,
該結(jié)構(gòu)完全放棄關(guān)節(jié)軸傳感器,機械手的動
力學(xué)控制和運動學(xué)控制完全由視覺特征數(shù)據(jù)控
制,這種結(jié)構(gòu)有相當(dāng)大的吸引力,但在實際
應(yīng)用中結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性無法克服,系統(tǒng)的適應(yīng)性
差,該結(jié)構(gòu)只是進行了三自由度仿真,通過
忽略摩擦力簡化系統(tǒng)的動力學(xué)。
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