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本文標(biāo)題："顯微鏡動(dòng)態(tài)成像攝像機(jī)和普通的儀器區(qū)別"
新聞來(lái)源：未知 發(fā)布時(shí)間：2015-1-13 17:31:36 本站主頁(yè)地址：http://www.y7853.cn
顯微鏡動(dòng)態(tài)成像攝像機(jī)和普通的儀器區(qū)別
許多基于位置和基于圖像的結(jié)構(gòu)可行性被
證明，時(shí)間花費(fèi)也進(jìn)行了比較�；趫D像
的結(jié)構(gòu)一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是減少了計(jì)算負(fù)擔(dān)，許多文獻(xiàn)
中使用一個(gè)不變的圖像雅可比矩陣，有效地
減少了計(jì)算時(shí)間，但只能使用在小的任務(wù)空間
區(qū)域中。雅可比矩陣的計(jì)算仍然是一個(gè)困
難，因?yàn)樵谠S多應(yīng)用中，圖像雅可比矩陣是目
標(biāo)深度的函數(shù)，必須進(jìn)行局部的姿態(tài)估計(jì)。
在最近的研究中，利用攝影測(cè)量的方法，可以
有效的克服基于位置的視覺(jué)伺服計(jì)算量大的
問(wèn)題。
一個(gè)視覺(jué)伺服系統(tǒng)是一個(gè)閉環(huán)離散時(shí)間的
動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，采樣頻率是圖像能被處理的速
度，這個(gè)頻率完全被攝像機(jī)的采樣頻率限制。
利用負(fù)反饋方法一般存在一定的時(shí)間延遲，
這個(gè)延遲由攝像機(jī)的電荷積分時(shí)間、順序像素
積累電荷從攝像機(jī)傳送到視覺(jué)系統(tǒng)的時(shí)間、
特征參數(shù)提取時(shí)的計(jì)算時(shí)間等組成。另外，大
部分系統(tǒng)用低的帶寬線連接視覺(jué)系統(tǒng)和機(jī)
械手控制系統(tǒng)，從而也導(dǎo)致延遲的產(chǎn)生。
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